层级位姿图长视频 3D 重建流程图（可编辑 PPT）

概览

这张可编辑的 PowerPoint 流程图展示了一个两阶段的层级位姿图流程，用于长视频的 3D 重建。图稿依据 CC BY 4.0 许可，改编自论文原图。

图中内容

整个流程从左到右展开。长视频先被切分成相互重叠的片段，送入一个冻结的前馈重建后端，得到每个片段的位姿、点图和置信度。第一阶段构建块级 Sim(3) 位姿图，加入重叠约束和回环约束；第二阶段在帧级 SE(3) 上做共享相机优化，利用片段位姿先验和片段内的运动边，最终输出 3D 重建结果。下方是回环检测子流程（视觉地点识别、联合窗口推理和双端点配准），以及完整的节点与边图例。面板、图节点、实线与虚线边、相机视锥图标、胶片条、雪花图标和所有标签都是原生形状，可以直接改成你需要的样式。

文件格式

下载文件为单页 .pptx，尺寸 11.53 × 4.34 英寸，可在 PowerPoint、Keynote、WPS 和 LibreOffice Impress 中打开。Google 幻灯片也能打开，但复杂的自由曲线可能会略有偏移。另附全分辨率的 preview.png 和一张 1200 px 宽的网页预览图。

形状与编辑

文件共含 382 个元素：353 个原生可编辑形状（101 个自选图形、100 条线条或连接符、90 条自由曲线、62 个文本框）和 29 张嵌入位图。所有文字都能编辑，包括带上下标的 Sim(3) 和 SE(3) 节点定义、C₁…C₅ 与 F₁…F₆ 图节点、重叠/回环/先验/运动边，以及每一个相机视锥图标（局部预测和优化后的共享相机，输出轨迹中的也包括在内）。胶片框、片段括号、时间轴、阶段面板和图例同样可以修改。

嵌入图片与字体

29 张嵌入的 PNG 图片包括：6 张胶片条视频帧、4 张时间轴缩略图、3 张片段缩略图、3 张逐片段点云、输出的 3D 重建图，以及回环检测一行中的 12 张小图（远景、地点识别匹配、联合窗口帧和两张点云）。点云和网格为透明背景。这些图片都保持原图分辨率（小缩略图，约每英寸 150–180 像素），如需大幅打印，建议换成你自己的图片。文字使用 Times New Roman；如果没有这款字体，软件会用相近的衬线体替代。上下标是带格式的文字，而不是公式对象。这是为方便复用而忠实重绘的版本，并非论文作者的原始源文件。